GB/T 12642-2001《工业机器人 性能规范及其试验方法》

本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法：
---位姿准确度和位姿重复性；
---多方位位姿准确度变动；
---距离准确度和距离重复性；
---位置稳定时间；
---位置超调量；
---位姿特性漂移；
---互换性；
---轨迹准确度和轨迹重复性；
---重定向轨迹准确度；
---拐角偏差；
---轨迹速度特性；
---最小定位时间；
---静态柔顺性；
---摆动偏差。
对于某一具体机器人的试验，本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个机器人的指标，但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。
为了对比不同机器人的性能指标，按照本标准的规定，下列参数必须相同：试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。
附录A（标准的附录）给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。
本标准适用于GB/T 12643中定义的所有工业机器人，本标准术语“机器人”指的是工业机器人。